https://www.cnblogs.com/alexme/p/11345701.html

[ORB-SLAM2] ORB-SLAM中的ORB特征（提取）

https://zhuanlan.zhihu.com/p/61738607

淦ORB-SLAM2源码 01--IC_Angle函数（灰度质心求角度）

https://blog.csdn.net/qq_44047943/article/details/109730390

ORBSLAM中的特征匹配

https://www.cnblogs.com/liumantang/p/11830381.html

[ORB-SLAM2]单目初始化

https://zhuanlan.zhihu.com/p/61614421

一步步带你看懂orbslam2源码--单应矩阵/基础矩阵,求解R,t(四)

https://blog.csdn.net/qq_37708045/article/details/103038192