参考 https://blog.csdn.net/qq_24706659/article/details/88342626

四轮阿克曼底盘（Four-wheeled Ackerman robot）

像汽车一样，前轮转向，后轮驱动的模型就叫阿克曼模型

已知车体线速度 v 和角度 w，L 表示车体驱动轮中心与车体转动轮中心的间距，同时设定车体两个驱动轮间距为 d, 求解车体左轮速度 vl、右轮速度 vr 和前轮的角度 γ

旋转半径RB = v/w ，同时旋转半径RB = L/tan(γ)，所以γ = arctan（w×L/v）

如果逆时针旋转（左转）

左轮速度 vl = w ×（RB - d/2）

右轮速度 vr = w ×（RB + d/2）

否则顺时针旋转（右转）

左轮速度 vl = w ×（RB + d/2）

右轮速度 vr = w ×（RB - d/2）

若已知轮线速度 v0，轮半径 r 和减速机减速比 i ，可以求出电机输出轴转速  =  ( v0 / r ) × i  × 60 / (2π)  ，单位rpm