linux CANopenSocket 初试

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 *                            linux CANopenSocket 初试
 * 说明：
 *     最近需要了解CANopen上的一些东西，于是找到这个资源来学一下，确实是个好东西。
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 *                                                  2016-8-12 深圳 南山平山村 曾剑锋
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一. 参考文档：
    https://github.com/CANopenNode/CANopenSocket

二. 测试一下： 
    1. 下载源码：
        1. git clone https://github.com/CANopenNode/CANopenSocket.git
        2. cd CANopenSocket
        3. git submodule init
        4. git submodule update
    2. 生成Linux虚拟设备：
        1. sudo modprobe vcan
        2. sudo ip link add dev vcan0 type vcan
        3. sudo ip link set up vcan0
    3. 安装can-utils，并运行candump：
        4. sudo apt-get install can-utils
        5. candump vcan0
    4. 另外开一个终端运行canopend：
        1. cd CANopenSocket/canopend
        2. make
        3. ./canopend --help
        4. ./canopend vcan0 -i 4 -s od4_storage -a od4_storage_auto

三. 输出结果：
    1. canopend输出：
        zengjf@zengjf:~/os/CANopenSocket/canopend/app$ ./canopend vcan0 -i 3 -c ""
        ./canopend - starting CANopen device with Node ID 3(0x03), count=1 ...
        ./canopend - communication reset ...
        ./canopend - Command interface on socket ‘/tmp/CO_command_socket‘ started ...
        ./canopend - running ...
        ^C./canopend on vcan0 (nodeId=0x03) - finished.
    2. candump获取的数据：
        zengjf@zengjf:~/os/CANopenSocket$ candump vcan0
          vcan0  704   [1]  00
          vcan0  084   [8]  00 50 01 2F F3 FF FF FF
          vcan0  704   [1]  7F
          vcan0  704   [1]  7F
          vcan0  704   [1]  7F
          vcan0  704   [1]  7F
          vcan0  704   [1]  7F
          vcan0  704   [1]  7F