ros-indigo-desktop-full安装到ubuntu14.04

时间:2016-01-03 18:09:24   收藏:0   阅读:8011

一.安装ros

1.配置ubuntu的软件仓库。(可以不用进行配置)。

配置你的 Ubuntu 软件仓库(repositories) 以允许 "restricted"、"universe" 和 "multiverse"这三种安装模式。 你可以 按照ubuntu中的配置指南来完成配置

 

2.添加 sources.list,主要是创建ros的安装源。路径如下:/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list,

zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo sh -c echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

完成后可以通过如下命令查看:

zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ vim /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list (添加的内容如下

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3.添加 keys

zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

 

4.安装ros桌面完整版

首先确保软件包的索引源是最新的

zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-get update

 

如果你使用的是ubuntu 14.04, 安装下面这个工具来修复依赖问题:

zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-utopic

桌面完整版安装:(推荐) 包含ROS、rqtrviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。

在Trusty中Indigo默认搭配使用Gazebo 2,如果你需要升级到Gazebo 3,请查看这些操作说明 关于如何升级Gazebo仿真器。

zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full(本人此处安装的就是桌面完整版)

 

桌面版安装: 包含ROS、rqtrviz以及通用机器人函数库。

zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop

 

基础版安装: 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库,无GUI工具。

zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-get install ros-indigo-ros-base

 

单个软件包安装: 你也可以安装某个指定的ROS软件包(使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE):

    zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE

    例如:

   zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping

    要查找可用软件包,请运行:

  zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ apt-cache search ros-indigo

 安装桌面完整版后的截图:

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5.初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdeprosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖,同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具

zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo rosdep init
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ rosdep update

 执行完后截图如下:

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6环境设置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好(即添加到bash会话中),那将会方便得多:

zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ source ~/.bashrc
zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ vim /opt/ros/indigo/setup.bash

 

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同样的当前用户的.bashre脚本中一进添加了ros的环境配置路径:

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也可以只配置当前的终端,支持ros环境变量:

zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

 

7.安装 rosinstall

rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具,它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。

要在ubuntu上安装这个工具,请运行:

zxw-ubuntu@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~$ sudo apt-get install python-rosinstall

 

 8.Build farm 状态

所安装的各种软件包都是通过ROS build farm来编译构建的。可以在http://www.ros.org/debbuild/indigo.html查看各种独立软件包的编译状态

 

9.ros的安装就到此结束了。如果想测试安装是否正常,请查看我的下一个博文:ros安装初次测试:

 

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